禪思L1激光雷達點云數據處理軟件

 大疆智圖支持L1激光雷達點云數據處理，輸出成果為las等激光雷達點云文件。

“點云精度優(yōu)化"功能可提升L1建模相對精度，該功能需要專業(yè)版及以上版本權限支持；

 目前除“點云精度優(yōu)化"外，L1數據處理的其他功能均免費，無需任何license，即可直接使用。 ? 支持的數據量：每4G可用內存支持1G激光雷達原文件。如64G可用內存電腦可支持16G激光雷達源文件，如數據大小超出這個限制，

建議分多個任務、或不開啟點云精度優(yōu)化、或使用中精度。

? L1均贈送可綁定6個月大疆智圖電力版激活碼，可綁定1臺設備，不支持解綁。

大疆智圖數據處理

L1激光雷達點云數據處理軟件

導入數據要求

? 以文件夾形式導入數據。需注意的是，大疆智圖進行L1數據處理時，源文件必須包含RTK基站數據，否則

無法進行解算。即數據采集時一定要連上RTK，或有基站數據。

第三方基站及PPK后差分解算

D-RTK2 基站

使用大疆智圖進行L1數據處理時，必須有基站數據才能解算成功。當網絡信號不好或遙控器圖傳信號較差

時，可以使用第三方RTK基站或PPK數據輔助L1進行數據后處理。使用D-RTK2基站的步驟如下：

1. 根據microSD卡所存儲的點云數據文件目錄確認任務作業(yè)的時間段（本地時間）。

2. 查找相同時間段時D-RTK 2移動站或第三方RTK基站所存儲的.DAT格式的RTCM文件。

3. 將對應的RTCM文件重命名為.RTB后綴的文件，并拷貝到點云后處理的文件夾中。

4. 如有多個.DAT文件，3.0.0正式版的大疆智圖已支持多個基站文件自動合并。

第三方基站及PPK后差分解算

第三方基站文件支持，包括OEM、UBX、Rinex、RTCM等格式支持如下：

第三方基站

1. 根據microSD卡所存儲的點云數據文件目錄確認任務作業(yè)的時間段，獲取該時間段內的第三方基站數據

2. 將對應基站格式文件重命名為SD卡后處理數據相同格式：DJI_YYYYMMDDHHMM_XXX

大疆智圖數據處理

點云密度

? 高：原始100%的點云數據，重建耗時會較長，生成的點云數據量。

? 中：原始25%的點云數據；

? 低：原始6.25%的點云數據。

點云有效距離

? 默認為250米，大于該有效距離的點會被當做噪點濾除。

點云精度優(yōu)化

? 使用類似條帶平差的方式進行點云精度的相對精度優(yōu)化，開啟后，點云精度會更高，尤其是相鄰條帶重疊區(qū)域的精度會有所提升。

? 該功能為付費功能，需專業(yè)版及以上版本的權限。

大疆智圖輸出成果-LAS點云

? Las點云是標準機載Lidar成果文件

? 大疆智圖輸出的las點云格式標準為V1.2版本

? Las成果中記錄 三維點坐標、RGB顏色信息、反射率、GPS時間、回波次數、三維點屬于第幾次回波、每個回波的總點數、掃描角度等信息。

大疆智圖輸出成果-SBET文件（主要針對開發(fā)者）

大疆智圖支持輸出“sbet_xxx.out"的后處理軌跡文件，該文件記錄平差解算后的軌跡信息，

以二進制形式存儲，其數據項、單位和類型如下：

大疆智圖輸出成果-SMRMSG文件（主要針對開發(fā)者）

大疆智圖所輸出的SMRMSG文件描述了后處理結果的精度，包含了平滑處理后的位置、方向和速度的均方根誤差(RMSE)。文件名稱是 smrmsg_xxx.out（其中 xxx 表示等待處理的Kernel）。二進制文件中各數據項的大小定義與 C 語言格式一致。

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